Firme fondée par Wilbur Gunn à Staines, Middlessex, pour construire en 1898 des cyclecars bicylindriques à trois roues.
En 1906, il passe aux quatre-roues équipées de quatre-cylindres avec sa torpédo de 20 ch. L'année suivante, il lance une six-cylindres de 30 ch. En 1913, Gunn se consacre exclusivement à la 11 ch de 1 100 cm3 à châssis-coque qui devient une 11/9 puis une 12/24 ch.
En 1927, Lagonda se lance dans la production de voitures de sport et sort la Speed Model 2 litres à deux arbres à cames en tête et ensuite une 2 litres culbutée avant de sortir une six-cylindres, 3 litres en 1928. En 1932, apparaît le modèle 16/80 équipé d'un moteur Crossley. Il est abandonné en 1934 au profit de la M 45 R dotée du moteur Meadows 4 453 CM3 qui équipe la Rapide, vainqueur au Mans en 1935. En 1934, sort encore la Rapier 1 100 cm3 mais la firme fait faillite et elle est rachetée par Alan Good qui en confie la direction technique à W.O Bentley qui cré la LG45 Rapide et la LG 4.5litres de 1938.
En 1945, Lagonda est racheté par le groupe David Brown, mais produit sa dernière voiture conçue par Bentley, une six cylindres de 2.6 litres. En 1961, la firme lance le Rapide équipée d'un moteur de
DB4 de 3996 cm3
et carrossée par Touring.
En 1974, une Lagonda basée sur l'Aston Martin fait son apparition sur le marché.
Depuis 1987, le groupe Aston-Martin/Lagonda est une filiale de ford, mais gardes ces spécialités. Les dernières Lagonda sont les Saloons et Shooting Brake, conversion de modèles Aston Martin.

1939